Tuesday, May 05, 2020

MIT tạo hệ thống mô phỏng huấn luyện xe không người lái


MIT tạo hệ thống mô phỏng huấn luyện xe không người lái


Một hệ thống do MIT phát triển có thể huấn luyện xe không người lái trong một thế giới mô phỏng với vô hạn các khả năng điều khiển xe, qua đó giúp những chiếc xe học cách điều hướng và xử lý các tình huống xấu trước khi chạy thật trên đường.

Một hệ thống mô phỏng được phát minh tại MIT tạo ra một thế giới mô phỏng với vô hạn khả năng điều khiển, giúp những chiếc xe học cách điều hướng trong một loạt các tình huống xấu.nguoidentubinhduong
Một hệ thống mô phỏng được phát minh tại MIT tạo ra một thế giới mô phỏng với vô hạn khả năng điều khiển, giúp những chiếc xe học cách điều hướng trong một loạt các tình huống xấu.

Các hệ thống điều khiển, hay còn gọi là “bộ điều khiển”, cho các phương tiện tự động chủ yếu dựa vào các bộ dữ liệu trong thế giới thực về quỹ đạo lái xe từ người lái xe. Từ những dữ liệu này, chúng bắt chước cách điều khiển xe an toàn trong nhiều tình huống khác nhau. Nhưng có rất ít dữ liệu trong thế giới thực về các trường hợp cận kề nguy hiểm, chẳng hạn như xe suýt va chạm hoặc bị ép ra khỏi làn đường.

Các nhà nghiên cứu MIT tạo ra bộ mô phỏng ảnh thực tế có tên Tổng hợp và chuyển đổi hình ảnh ảo cho tự động hóa (VISTA). Hệ thống chỉ sử dụng một bộ dữ liệu nhỏ, như khung cảnh được ghi lại bởi những người lái xe trên đường, rồi từ đó tổng hợp ra vô hạn các góc nhìn trong khung cảnh đó từ các quỹ đạo mà xe có thể thực hiện trong thế giới thực.

Nhờ có rất nhiều các quỹ đạo và tình huống khác nhau, bộ điều khiển học cách điều hướng an toàn trong mọi tình huống mà nó gặp phải, bao gồm quay trở lại đúng làn sau khi phải di chuyển giữa các làn đường hoặc lấy lại quỹ đạo sau các tình huống “cận kề nguy hiểm”.

Trong các thử nghiệm thực, bộ điều khiển vận hành an toàn trong trình giả lập VISTA có thể vận hành an toàn một chiếc xe không người lái và tự đi qua các đường phố mà nó chưa từng thấy trước đây. Khi đặt xe ở những hướng ngoài làn đường, bắt chước nhiều tình huống suýt va chạm khác nhau, bộ điều khiển có thể đưa xe trở lại quỹ đạo an toàn trong vài giây. Một bài viết mô tả hệ thống này đã được xuất bản trong IEEE Robotics and Automation Letters và sẽ được trình bày tại hội nghị ICRA sắp diễn ra vào tháng 5.

Mô phỏng dựa trên dữ liệu

Các nhà nghiên cứu MIT đã tạo ra công cụ mô phỏng “dựa trên dữ liệu”. Dựa trên dữ liệu thực, hệ thống này tạo ra các quỹ đạo/ vị trí xe mới phù hợp với khung cảnh, cũng như khoảng cách và chuyển động của tất cả các vật thể trong cảnh.

Đầu tiên, họ thu thập dữ liệu video quay một vài con đường từ một người lái xe, và đưa dữ liệu đó vào hệ thống. Đối với mỗi khung hình, hệ thống sẽ chiếu mọi pixel thành một loại đám mây điểm 3 chiều (một tập hợp các điểm dữ liệu trong không gian). Sau đó, họ đặt một chiếc xe ảo bên trong thế giới đó. Khi xe ảo thực hiện lệnh lái, hệ thống sẽ tổng hợp ra một quỹ đạo mới thông qua đám mây điểm dựa trên đường cong lái, hướng và vận tốc của xe.

Hệ thống tạo ra một góc nhìn mới, như thật, trong khung cảnh. Để làm như vậy nó sử dụng một mạng nơ ron tích chập, thường được sử dụng cho các tác vụ xử lý ảnh, để ước tính bản đồ độ sâu, chứa thông tin liên quan đến khoảng cách của các đối tượng từ góc nhìn của bộ điều khiển. Tiếp theo, nó kết hợp bản đồ độ sâu với ước tính hướng của camera trong cảnh 3 chiều. Tất cả giúp xác định vị trí của xe và khoảng cách tương đối với mọi thứ trong trình giả lập ảo.

Dựa trên thông tin đó, nó định hướng lại các pixel gốc để tạo lại hình ảnh 3 chiều của khung cảnh theo góc nhìn mới của phương tiện. Nó cũng theo dõi chuyển động của các pixel để ghi lại chuyển động của ô tô và con người, và các vật thể chuyển động khác trong cảnh. “Điều này tương đương với việc cung cấp cho chiếc xe một số lượng vô hạn quỹ đạo”, Rus nói. “Khi thu thập dữ liệu, chỉ nhận được dữ liệu từ quỹ đạo cụ thể mà một lái xe đã đi. Nhưng chúng tôi có thể dựa trên quỹ đạo đó để tạo ra vô số các cách và môi trường lái xe tiềm năng. Điều này thực sự hiệu quả”.
Hoàng Nam dịch – Tiasang
Nguồn: https://techxplore.com/news/2020-03-driverless-cars-simulation-road.html
Bài gốc :

System trains driverless cars in simulation before they hit the road

Using a photorealistic simulation engine, vehicles learn to drive in the real world and recover from near-crash scenarios.
A simulation system invented at MIT to train driverless cars creates a photorealistic world with infinite steering possibilities, helping the cars learn to navigate a host of worse-case scenarios before cruising down real streets.  
Control systems, or “controllers,” for autonomous vehicles largely rely on real-world datasets of driving trajectories from human drivers. From these data, they learn how to emulate safe steering controls in a variety of situations. But real-world data from hazardous “edge cases,” such as nearly crashing or being forced off the road or into other lanes, are — fortunately — rare.
Some computer programs, called “simulation engines,” aim to imitate these situations by rendering detailed virtual roads to help train the controllers to recover. But the learned control from simulation has never been shown to transfer to reality on a full-scale vehicle.
The MIT researchers tackle the problem with their photorealistic simulator, called Virtual Image Synthesis and Transformation for Autonomy (VISTA). It uses only a small dataset, captured by humans driving on a road, to synthesize a practically infinite number of new viewpoints from trajectories that the vehicle could take in the real world. The controller is rewarded for the distance it travels without crashing, so it must learn by itself how to reach a destination safely. In doing so, the vehicle learns to safely navigate any situation it encounters, including regaining control after swerving between lanes or recovering from near-crashes.  
In tests, a controller trained within the VISTA simulator safely was able to be safely deployed onto a full-scale driverless car and to navigate through previously unseen streets. In positioning the car at off-road orientations that mimicked various near-crash situations, the controller was also able to successfully recover the car back into a safe driving trajectory within a few seconds. A paper describing the system has been published in IEEE Robotics and Automation Letters and will be presented at the upcoming ICRA conference in May.
“It’s tough to collect data in these edge cases that humans don’t experience on the road,” says first author Alexander Amini, a PhD student in the Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL). “In our simulation, however, control systems can experience those situations, learn for themselves to recover from them, and remain robust when deployed onto vehicles in the real world.”
The work was done in collaboration with the Toyota Research Institute. Joining Amini on the paper are Igor Gilitschenski, a postdoc in CSAIL; Jacob Phillips, Julia Moseyko, and Rohan Banerjee, all undergraduates in CSAIL and the Department of Electrical Engineering and Computer Science; Sertac Karaman, an associate professor of aeronautics and astronautics; and Daniela Rus, director of CSAIL and the Andrew and Erna Viterbi Professor of Electrical Engineering and Computer Science.

Data-driven simulation

Historically, building simulation engines for training and testing autonomous vehicles has been largely a manual task. Companies and universities often employ teams of artists and engineers to sketch virtual environments, with accurate road markings, lanes, and even detailed leaves on trees. Some engines may also incorporate the physics of a car’s interaction with its environment, based on complex mathematical models.
But since there are so many different things to consider in complex real-world environments, it’s practically impossible to incorporate everything into the simulator. For that reason, there’s usually a mismatch between what controllers learn in simulation and how they operate in the real world.
Instead, the MIT researchers created what they call a “data-driven” simulation engine that synthesizes, from real data, new trajectories consistent with road appearance, as well as the distance and motion of all objects in the scene.
They first collect video data from a human driving down a few roads and feed that into the engine. For each frame, the engine projects every pixel into a type of 3D point cloud. Then, they place a virtual vehicle inside that world. When the vehicle makes a steering command, the engine synthesizes a new trajectory through the point cloud, based on the steering curve and the vehicle’s orientation and velocity.
Then, the engine uses that new trajectory to render a photorealistic scene. To do so, it uses a convolutional neural network — commonly used for image-processing tasks — to estimate a depth map, which contains information relating to the distance of objects from the controller’s viewpoint. It then combines the depth map with a technique that estimates the camera’s orientation within a 3D scene. That all helps pinpoint the vehicle’s location and relative distance from everything within the virtual simulator.
Based on that information, it reorients the original pixels to recreate a 3D representation of the world from the vehicle’s new viewpoint. It also tracks the motion of the pixels to capture the movement of the cars and people, and other moving objects, in the scene. “This is equivalent to providing the vehicle with an infinite number of possible trajectories,” Rus says. “Because when we collect physical data, we get data from the specific trajectory the car will follow. But we can modify that trajectory to cover all possible ways of and environments of driving. That’s really powerful.”

Reinforcement learning from scratch

Traditionally, researchers have been training autonomous vehicles by either following human defined rules of driving or by trying to imitate human drivers. But the researchers make their controller learn entirely from scratch under an “end-to-end” framework, meaning it takes as input only raw sensor data — such as visual observations of the road — and, from that data, predicts steering commands at outputs.
“We basically say, ‘Here’s an environment. You can do whatever you want. Just don’t crash into vehicles, and stay inside the lanes,’” Amini says.
This requires “reinforcement learning” (RL), a trial-and-error machine-learning technique that provides feedback signals whenever the car makes an error. In the researchers’ simulation engine, the controller begins by knowing nothing about how  to drive, what a lane marker is, or even other vehicles look like, so it starts executing random steering angles. It gets a feedback signal only when it crashes. At that point, it gets teleported to a new simulated location and has to execute a better set of steering angles to avoid crashing again. Over 10 to 15 hours of training, it uses these sparse feedback signals to learn to travel greater and greater distances without crashing.
After successfully driving 10,000 kilometers in simulation, the authors apply that learned controller onto their full-scale autonomous vehicle in the real world. The researchers say this is the first time a controller trained using end-to-end reinforcement learning in simulation has successful been deployed onto a full-scale autonomous car. “That was surprising to us. Not only has the controller never been on a real car before, but it’s also never even seen the roads before and has no prior knowledge on how humans drive,” Amini says.
Forcing the controller to run through all types of driving scenarios enabled it to regain control from disorienting positions — such as being half off the road or into another lane — and steer back into the correct lane within several seconds. “And other state-of-the-art controllers all tragically failed at that, because they never saw any data like this in training,” Amini says.
Next, the researchers hope to simulate all types of road conditions from a single driving trajectory, such as night and day, and sunny and rainy weather. They also hope to simulate more complex interactions with other vehicles on the road. “What if other cars start moving and jump in front of the vehicle?” Rus says. “Those are complex, real-world interactions we want to start testing.”
Rob Matheson | MIT News Office
Press Inquiries

Thank you so much

at
Labels: , ,

4 comments:

Thank for your comments

Subscribe to: Post Comments (Atom)